Днём рождения милиции в Советской России считается 10 ноября 1917 года, когда было принято постановление Наркомата по внутренним делам «О рабочей милиции».
В 1919 году В.Ленин подписал декрет СНК РСФСР «О советской рабоче-крестьянской милиции», а в 1920 году ВЦИК утвердил первое положение «О рабоче-крестьянской милиции».
До 1931 года милиция находилась в ведении местных Советов, затем – в системе Наркомата, с 1946 года – в союзно-республиканском Министерстве внутренних дел СССР.
Впоследствии основы организации и деятельности милиции были регламентированы Указом Президиума Верховного Совета СССР от 8 июня 1973 года «Об основных обязанностях и правах советской милиции по охране общественного порядка и борьбе с преступностью».